O Heave é uma medição de movimento muito específica para aplicações marítimas. Refere-se ao movimento vertical de uma embarcação devido à ação das ondas, medido como deslocamento linear ao longo do eixo vertical local, assumindo um valor médio de zero no centro de gravidade da embarcação.
Grandes melhorias foram aplicadas aos nossos algoritmos de Heave em tempo real e Heave atrasado.
Para mais detalhes sobre nosso algoritmo de compensação de heave e como configurá-lo corretamente, visite a página da Base de Conhecimento do nosso Centro de Suporte.
Desenvolvimentos Recentes
Nossos atuais algoritmos de ondulação (heave) em tempo real e atrasados já são líderes do setor e têm as melhores especificações. No entanto, fizemos melhorias significativas para aprimorar ainda mais sua precisão. Os mais recentes avanços, introduzidos na versão 5.1 do firmware, usam a distância do Centro de Rotação (COR) até a IMU (Unidade de Medição Inercial), resultando nos seguintes benefícios para algoritmos de ondulação (heave) em tempo real e atrasados:
- Desempenho aprimorado:
- Precisão da compensação vertical (heave) em tempo real melhorada de 5 cm para 4 cm.
- Precisão de elevação (heave) atrasada melhorada de 2,5 cm para 2 cm.
- Instalação flexível da IMU: a IMU agora pode ser instalada em qualquer lugar do navio, desde que a distância até o COR seja fornecida. Esta é uma melhoria significativa em relação às versões anteriores, que exigiam que a IMU estivesse localizada perto do COR da embarcação — um desafio para embarcações maiores.
- Operação aprimorada em estados de mar desafiadores: o desempenho total é mantido mesmo em condições marítimas mais exigentes.
Qualificação de Novos Algoritmos
Qualificar o desempenho de ondulação é inerentemente desafiador, especialmente quando se busca alta precisão. Veja como abordamos isso:
Processo de Avaliação
Realizamos várias avaliações, incluindo comparações de conjuntos de dados batimétricos derivados de passagens repetidas sobre a mesma área do fundo do mar. Essas avaliações foram facilitadas por nosso cliente e parceiro, Norbit.
- Avaliações batimétricas: ao comparar várias linhas de levantamento sobre a mesma área, estabelecemos um limite superior no desempenho de compensação de heave. Este método considera os erros de toda a cadeia de aquisição, incluindo aqueles da posição INS e medições angulares, sonar multifeixe e outras fontes.
- Verificação de Pós-Processamento: também testamos nosso novo algoritmo de heave atrasado usando dados GNSS pós-processados do Qinertia. Os resultados mostraram que o novo algoritmo tem um desempenho comparável ao RTK.
Resultados e Conclusão
As capturas de tela a seguir fornecem uma comparação lado a lado das versões de algoritmo antiga e nova. Observe que, embora as escalas de cores sejam diferentes, as estatísticas fornecidas mostram claramente uma melhoria. Vale a pena mencionar que, apesar dos artefatos visuais no antigo algoritmo de heave, que foram devido a estados de mar incomuns e grande configuração de embarcação, os valores permaneceram dentro das especificações.
Comparação das versões de algoritmo antiga e nova
Essas avaliações confirmam a melhoria significativa no desempenho de nossos novos algoritmos de ondulação (heave), proporcionando precisão e confiabilidade superiores em diversas condições.
Melhora nas medições de heave em tempo real e atrasadas
As melhorias de desempenho estão resumidas na tabela abaixo, mostrando uma clara melhoria nas medições de ondulação em tempo real e atrasadas.
| Heave antigo em tempo real | Novo heave em tempo real | Heave antigo atrasado | Novo Heave Atrasado | Referência PPK | |
|---|---|---|---|---|---|
| Média | 4 cm | 3 cm | 4 cm | 1 cm | 1 cm |
| Desvio padrão | 4 cm | 2 cm | 2 cm | 2 cm | 2 cm |
Esses aprimoramentos garantem que, com nossa linha de produtos de alto desempenho:
- Aplicações de compensação vertical (heave) em tempo real alcançam uma precisão de 4 cm.
- As aplicações de levantamento, compatíveis com ondulação (heave) atrasada e suportadas pelos principais pacotes de software de hidrografia, atingem uma precisão de 2 cm.
Adicionalmente, a função de altitude aprimorada por ondulação (heave) disponível nas unidades marítimas se beneficiará dessas melhorias. Todos esses aprimoramentos estão disponíveis em nosso software de pós-processamento Qinertia 4 e em nossos produtos de alto desempenho, começando com a versão de firmware 5.1. Essas melhorias em breve se estenderão à nossa linha de produtos Ellipse.