El Heave es una medición de movimiento muy específica de las aplicaciones marinas. Se refiere al movimiento vertical de una embarcación debido a la acción de las olas, medido como desplazamiento lineal a lo largo del eje vertical local, asumiendo un valor medio de cero en el centro de gravedad de la embarcación.
Se han aplicado importantes mejoras a nuestros algoritmos de Heave en tiempo real y retardado.
Para obtener más detalles sobre nuestro algoritmo de compensación de oleaje y cómo configurarlo correctamente, visite la página de la base de conocimientos de nuestro Centro de soporte.
Desarrollos recientes
Nuestros algoritmos actuales de compensación de oleaje (heave) en tiempo real y diferido ya son líderes en la industria y tienen las mejores especificaciones. Sin embargo, hemos realizado mejoras significativas para perfeccionar aún más su precisión. Los últimos avances, introducidos en la versión de firmware 5.1, utilizan la distancia desde el Centro de Rotación (COR) a la IMU (Unidad de Medición Inercial), lo que resulta en los siguientes beneficios para los algoritmos de compensación de oleaje (heave) en tiempo real y diferido:
- Rendimiento mejorado:
- Precisión de la compensación de oleaje en tiempo real mejorada de 5 cm a 4 cm.
- Precisión de la compensación vertical retardada mejorada de 2,5 cm a 2 cm.
- Instalación flexible de la IMU: la IMU ahora se puede instalar en cualquier lugar del barco, siempre y cuando se proporcione la distancia al COR. Esta es una mejora significativa con respecto a las versiones anteriores, que requerían que la IMU estuviera ubicada cerca del COR del buque, lo cual era un desafío para los buques más grandes.
- Funcionamiento mejorado en estados de la mar difíciles: se mantiene el máximo rendimiento incluso en condiciones marítimas más exigentes.
Calificación de nuevos algoritmos
La calificación del rendimiento del oleaje es intrínsecamente difícil, especialmente cuando se pretende una alta precisión. Así es como abordamos este problema:
Proceso de evaluación
Llevamos a cabo múltiples evaluaciones, incluyendo comparaciones de conjuntos de datos batimétricos derivados de pasadas repetidas sobre la misma área del fondo marino. Estas evaluaciones fueron facilitadas por nuestro cliente y socio, Norbit.
- Evaluaciones batimétricas: al comparar varias líneas de levantamiento sobre la misma área, establecimos un límite superior en el rendimiento de la compensación de oleaje (heave). Este método tiene en cuenta los errores de toda la cadena de adquisición, incluidos los de la posición INS y las mediciones angulares, el sonar multihaz y otras fuentes.
- Verificación de post-procesamiento: también probamos nuestro nuevo algoritmo de compensación de oleaje (heave) diferido utilizando datos GNSS post-procesados con Qinertia. Los resultados mostraron que el nuevo algoritmo tiene un rendimiento comparable al de RTK.
Resultados y Conclusión
Las siguientes capturas de pantalla proporcionan una comparación en paralelo de las versiones del algoritmo antiguo y nuevo. Tenga en cuenta que, aunque las escalas de color difieren, las estadísticas proporcionadas muestran claramente una mejora. Cabe mencionar que, a pesar de los artefactos visuales en el antiguo algoritmo de compensación de oleaje (heave), que se debían a estados del mar inusuales y a la gran configuración del buque, los valores se mantuvieron dentro de las especificaciones.
Comparación de las versiones de algoritmos antiguas y nuevas
Estas evaluaciones confirman la mejora significativa en el rendimiento de nuestros nuevos algoritmos de compensación de oleaje (heave), proporcionando una precisión y fiabilidad superiores en diversas condiciones.
Mejora en las mediciones de compensación vertical en tiempo real y retardadas
Las mejoras de rendimiento se resumen en la siguiente tabla, mostrando una clara mejora tanto en las mediciones de compensación de oleaje (heave) en tiempo real como retardadas.
| Heave antiguo en tiempo real | Nueva compensación vertical en tiempo real | Heave antiguo retardado | Nuevo Heave retardado | Referencia PPK | |
|---|---|---|---|---|---|
| Media | 4 cm | 3 cm | 4 cm | 1 cm | 1 cm |
| Desviación estándar | 4 cm | 2 cm | 2 cm | 2 cm | 2 cm |
Estas mejoras garantizan que con nuestra línea de productos de alto rendimiento:
- Las aplicaciones de compensación de oleaje en tiempo real alcanzan una precisión de 4 cm.
- Las aplicaciones de topografía, compatibles con la compensación de oleaje retardada y compatibles con los principales paquetes de software de hidrografía, alcanzan una precisión de 2 cm.
Además, la función de altitud mejorada con compensación de oleaje (heave) disponible en las unidades marinas se beneficiará de estas mejoras. Todas estas mejoras están disponibles en nuestro software de post-procesamiento Qinertia 4 y en nuestros productos de alto rendimiento a partir de la versión de firmware 5.1. Estas mejoras pronto se extenderán a nuestra gama de productos Ellipse.