El procesamiento hacia adelante/hacia atrás es un método de post-procesamiento utilizado para mejorar la precisión del posicionamiento en los sistemas de navegación GNSS/INS. Este método aprovecha los puntos fuertes de ambas tecnologías utilizando todos los datos recogidos en dos direcciones: hacia adelante y hacia atrás. El procesamiento hacia adelante analiza los datos en orden cronológico, tal y como se registraron. El procesamiento hacia atrás hace lo contrario, leyendo y analizando los datos desde el último punto registrado hasta el principio. Esta técnica de doble pasada proporciona dos estimaciones de la trayectoria, que pueden fusionarse para mejorar la precisión.
GNSS ofrece una alta precisión a largo plazo, pero falla en zonas con obstrucción de la señal, como túneles o ciudades densas. Los sistemas inerciales, por su parte, ofrecen datos fiables a corto plazo, pero sufren de deriva con el tiempo. Cuando las señales GNSS se interrumpen, como en un túnel, los datos inerciales mantienen la trayectoria, pero introducen errores. Estos errores se acumulan de forma diferente cuando se procesan hacia atrás. Al comparar las trayectorias inerciales hacia adelante y hacia atrás, el sistema identifica y reduce los efectos de la deriva.
Imagine un vehículo que entra en un túnel donde se pierde la señal GNSS. La trayectoria procesada hacia adelante muestra la deriva acumulada cuando el vehículo sale. Cuando se procesa hacia atrás desde la salida del túnel, la deriva aparece en la entrada. La combinación de ambas direcciones equilibra los errores y mejora la estimación de la trayectoria final. Este enfoque ayuda a capturar movimientos clave, como los cambios de carril o la evitación de obstáculos, incluso durante las interrupciones de GNSS.
Esta técnica también mejora la estimación de la actitud, mejorando la precisión del cabeceo, el balanceo y la guiñada. Funciona en tres dimensiones, no sólo lateralmente. Aunque no es esencial para interrupciones muy cortas, siempre mejora la calidad de los datos. La fusión de los resultados hacia adelante y hacia atrás produce una trayectoria final robusta y precisa.
El procesamiento hacia adelante/hacia atrás es ideal para aplicaciones en las que la alta precisión es fundamental. Convierte un sistema GNSS/INS en una solución más potente, especialmente en entornos difíciles donde el GNSS por sí solo fallaría.
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