La superposición de trayectorias hacia adelante y hacia atrás se produce cuando un software de post-procesamiento superpone dos trayectorias inerciales para mejorar la precisión durante las interrupciones del GNSS. El software calcula primero la trayectoria hacia adelante. Procesa los datos en el orden en que fueron registrados. La deriva se acumula durante los segmentos en los que se deniega el GNSS. A continuación, procesa los mismos datos a la inversa. Comienza desde el punto en el que se recupera la señal GNSS. La deriva se acumula en la dirección opuesta.
La superposición de ambas trayectorias permite al software PPK comparar los resultados. Identifica el movimiento consistente y rechaza la deriva conflictiva. Este proceso mejora la precisión en entornos degradados por el GNSS. También mejora la reconstrucción de la trayectoria durante la pérdida de señal. La trayectoria hacia adelante captura la dinámica inmediatamente después de la pérdida de señal. La trayectoria hacia atrás la captura justo antes de la readquisición de la señal.
Cuando se superponen, estas trayectorias resaltan las características comunes del movimiento. El software de post-procesamiento extrae las secciones más precisas de ambas trayectorias. Las fusiona en una trayectoria óptima. Esta solución combinada reduce la deriva acumulada. También refuerza las estimaciones de posición, velocidad y actitud.
La superposición ayuda a corregir los patrones de deriva sólo inercial. Mejora el posicionamiento lateral y vertical. También mejora la precisión del rumbo durante las largas interrupciones del GNSS. El proceso opera totalmente en el post-procesamiento. Utiliza los datos registrados sin necesidad de corrección en tiempo real.
Esta técnica se aplica bien en túneles, bosques y cañones urbanos. También ayuda en los estudios submarinos y subterráneos. Las superposiciones hacia adelante y hacia atrás permiten una mejor navegación a estima. Complementan la estrecha integración GNSS/INS.
El método soporta la corrección 3D. Refina las estimaciones de balanceo, cabeceo y guiñada. Mantiene la alta calidad de los datos a pesar de la mala calidad del GNSS. El enfoque funciona mejor con datos de IMU de bajo ruido. Los sensores inerciales de alta resolución mejoran los resultados.
Las trayectorias hacia adelante y hacia atrás superpuestas ofrecen una solución práctica. Mejoran los datos INS asistidos por GNSS en entornos complejos. Aumentan la confianza en las trayectorias post-procesadas. La técnica ayuda a los usuarios a reconstruir el movimiento preciso en zonas difíciles. Es una herramienta clave en la navegación inercial avanzada.
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