La trayectoria inercial procesada hacia adelante describe cómo un sistema de navegación inercial calcula la posición utilizando datos en tiempo real en una dirección. El sistema recoge la aceleración y la velocidad angular de los sensores inerciales e integra estos datos a lo largo del tiempo. Utiliza esta información para estimar la posición, la velocidad y la orientación a medida que el vehículo se mueve.
Durante el procesamiento hacia adelante, el sistema parte de una posición conocida y calcula el movimiento hacia adelante en el tiempo. No asume ningún conocimiento previo del punto final. Con el paso del tiempo, los pequeños errores del sensor y el ruido se acumulan, lo que resulta en una deriva. Esta deriva crece con el tiempo y puede reducir la precisión de la posición, especialmente sin correcciones GNSS.
En los sistemas asistidos por GNSS, la trayectoria procesada hacia adelante se mantiene precisa cuando las señales de los satélites están disponibles. Las actualizaciones del GNSS corrigen la deriva acumulada y restablecen la solución de navegación. Sin embargo, en los túneles o cañones urbanos, las señales GNSS pueden degradarse o desaparecer. Durante tales interrupciones, el sistema continúa procesando hacia adelante, pero los errores crecen sin corrección.
A pesar de la deriva, la trayectoria hacia adelante sigue registrando los movimientos dinámicos con precisión. Captura los cambios de velocidad y orientación con alta resolución. El sistema puede detectar maniobras, giros o cambios de carril incluso cuando la posición absoluta es incierta. Estos detalles siguen siendo útiles para el post-procesamiento o la fusión con otros datos.
El procesamiento hacia adelante es esencial en aplicaciones en tiempo real como la navegación autónoma o el seguimiento de vehículos en vivo. Ofrece estimaciones de movimiento inmediatas, ayudando a los sistemas a responder a los cambios ambientales. Pero debido a que los errores aumentan con el tiempo, la trayectoria hacia adelante por sí sola no siempre es suficiente para las misiones largas sin GNSS.
Para mejorar la precisión, los usuarios a menudo aplican el procesamiento hacia atrás en el análisis posterior a la misión. Al comparar las soluciones hacia adelante y hacia atrás, reducen la deriva general. Sin embargo, el procesamiento hacia adelante forma la base del rendimiento de la navegación en tiempo real. Asegura que los sistemas sigan siendo funcionales incluso en zonas sin GNSS. En resumen, la trayectoria inercial procesada hacia adelante proporciona datos de navegación en tiempo real, pero requiere correcciones para minimizar la deriva acumulada.
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