El procesamiento hacia atrás es una técnica de post-procesamiento GNSS que calcula la posición y la trayectoria desde el final de un conjunto de datos hasta el principio. Sigue los mismos principios que el procesamiento hacia adelante, pero en orden cronológico inverso. Este método utiliza datos GNSS sin procesar y correcciones de la estación de referencia para estimar la posición, la velocidad y la orientación.
El algoritmo comienza en la época final y se mueve hacia atrás a través de los datos recogidos (trayectoria inercial procesada hacia atrás). Aplica modelos de órbita de satélite, correcciones de reloj y modelos atmosféricos. Cada posición calculada utiliza datos de pasos de tiempo posteriores para refinar los anteriores. Esta dirección puede ayudar a mejorar la precisión en las secciones con pérdida o degradación temporal de la señal.
El procesamiento hacia atrás es especialmente eficaz cuando se combina con el procesamiento hacia adelante. La fusión de ambas soluciones crea una trayectoria más robusta con menos errores. Este enfoque fusionado utiliza los puntos fuertes de ambas direcciones para compensar las debilidades de cada una. Por ejemplo, si el procesamiento hacia adelante tiene problemas al final de un conjunto de datos, el procesamiento hacia atrás puede corregirlo.
Cuando se combina con un sistema de navegación inercial (INS), mejora aún más el posicionamiento. El sistema utiliza el filtro de Kalman para mezclar los datos GNSS e inerciales. Esta combinación ofrece una alta precisión, incluso en entornos con problemas de GNSS. Es particularmente útil para los UAV, el mapeo móvil y los estudios marinos.
El procesamiento hacia atrás también permite a los usuarios validar los resultados hacia adelante. Al comparar los dos, los usuarios pueden detectar inconsistencias y mejorar la fiabilidad de los datos. Algunas soluciones de software cambian automáticamente entre los modos hacia adelante y hacia atrás en función de la calidad de los datos.
Este método requiere el acceso al conjunto de datos completo, por lo que sólo se utiliza en el análisis posterior a la misión. No puede proporcionar correcciones en tiempo real. A pesar de esto, sigue siendo una herramienta valiosa en aplicaciones de alta precisión.
En conclusión, fortalece el posicionamiento basado en GNSS mejorando la precisión, rellenando los huecos de datos y refinando las estimaciones de trayectoria desde el final hasta el principio.
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