La trayectoria inercial procesada hacia atrás calcula la posición procesando los datos inerciales a la inversa, desde el punto final hasta el punto de partida. Este método utiliza las mismas mediciones inerciales sin procesar, pero en orden cronológico inverso. El sistema trata estas entradas como si hubieran sido registradas en tiempo de avance. La deriva sigue acumulándose, pero se desarrolla en la dirección opuesta en comparación con el procesamiento hacia adelante. Este patrón de deriva invertida ofrece una valiosa comparación para el análisis de errores.
El procesamiento hacia atrás se vuelve efectivo cuando los datos GNSS se readquieren después de un apagón. Utiliza el punto final conocido como referencia. Al propagar los datos inerciales hacia atrás, el sistema puede estimar una nueva trayectoria. Este método proporciona una segunda solución que complementa la trayectoria hacia adelante. Los ingenieros a menudo comparan ambas trayectorias para detectar y reducir la deriva.
El sistema no necesita reconocer que procesa los datos a la inversa. Aplica algoritmos inerciales estándar al conjunto de datos invertido. La precisión de la trayectoria hacia atrás se basa en la calidad de la posición del punto final. Si este punto está bien restringido por el GNSS u otra ayuda, la trayectoria inercial procesada hacia atrás produce valiosas correcciones.
El procesamiento hacia atrás funciona mejor en entornos de post-procesamiento. Los sistemas en tiempo real no pueden invertir los datos durante el funcionamiento. Este enfoque se adapta a los sistemas de navegación inercial asistidos por GNSS en los que la pérdida de señal es temporal. Ayuda a salvar las interrupciones con mayor precisión que las soluciones de sólo avance.
Por ejemplo, cuando un vehículo sale de un túnel, el sistema puede reprocesar los datos hacia atrás desde el final del túnel. La trayectoria hacia atrás resultante contrarresta la deriva acumulada de la solución hacia adelante. La superposición de ambas trayectorias revela errores sistemáticos y mejora la estimación de la trayectoria.
Este enfoque de doble dirección mejora la precisión de la posición y refuerza la fiabilidad del sistema. En condiciones duras o en zonas sin GNSS, la trayectoria inercial procesada hacia atrás ayuda a perfeccionar el rendimiento de la navegación. Representa una herramienta avanzada en el flujo de trabajo de post-procesamiento de los sistemas de navegación inercial modernos.
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