En la georreferenciación directa, la continuidad de la posición y la actitud es crucial, ya que el más mínimo salto puede crear errores residuales y un efecto desagradable en los productos de nubes de puntos generados. RTS Smoother ayuda a abordar esta necesidad crítica.
Si bien el filtrado de Kalman hace un gran trabajo al estimar la posición, la velocidad y la actitud, aún puede dejar pequeñas inconsistencias, especialmente en entornos complejos o altamente dinámicos. Es por eso que estamos entusiasmados de presentar el RTS Smoother, una nueva y potente función ahora disponible en Qinertia 4.2.
¿Qué es el suavizador RTS?
El suavizador RTS (Rauch–Tung–Striebel) es un algoritmo avanzado de suavizado hacia atrás que se utiliza para refinar las estimaciones de estado después de un filtro de Kalman hacia adelante. Nombrado así por sus inventores H. E. Rauch, F. Tung y C. T. Striebel, mejora la estimación del estado al incorporar observaciones futuras, reduciendo la incertidumbre y mejorando la precisión.
El RTS Smoother en Qinertia es una opción de procesamiento avanzada diseñada para refinar su trayectoria INS después del paso de fusión de sensores. Al aplicar el suavizador, Qinertia elimina todas las transiciones bruscas y los saltos repentinos, asegurando que sus salidas de trayectoria final no solo sean más precisas sino también significativamente más suaves.
Cómo funciona
Funciona después de las fases estándar de filtrado de Kalman hacia adelante y hacia atrás. Aprovecha todo el conjunto de datos para minimizar los errores de estimación, reducir el ruido en la posición, la velocidad y la orientación, y mejorar la continuidad de la trayectoria de salida.
El RTS Smoother, implementado por SBG Systems, funciona en las matrices de covarianza, eliminando los saltos residuales que pueden existir entre épocas al final de cada pasada de procesamiento. Suavizar las covarianzas asegura que la fusión de la trayectoria final también sea suave, reduciendo las inconsistencias sin comprometer la precisión absoluta. Este enfoque permite una salida de trayectoria suave.
¿Cuándo utilizar el suavizador RTS en el procesamiento INS?
En entornos difíciles, sus datos pueden tener interrupciones de señal, errores de trayectorias múltiples o baja visibilidad de satélites (por ejemplo, áreas urbanas, bosques, valles). Habilitar el suavizador RTS es una forma segura de eliminar los saltos o las fluctuaciones en su trayectoria, lo que garantiza una salida de alta calidad. Es especialmente beneficioso para:
- Aplicaciones de cartografía móvil.
- Navegación marina.
- Cualquier proyecto que requiera trayectorias INS post-procesadas, fiables y consistentes.
Durante la resolución de problemas o la validación de la calidad de los datos, se recomienda realizar una ejecución inicial sin RTS Smoother para detectar cualquier problema potencial de datos o procesamiento. Una vez que los datos han sido verificados, se puede utilizar una segunda ejecución con el suavizador para generar el resultado más limpio y preciso.
¿Cómo activar el suavizador en Qinertia?
¿Listo para probar nuestra herramienta de estimación del brazo de palanca usted mismo? Descargue la última versión de Qinertia en la sección "Descargar" de su cuenta MySBG. Una vez instalado, simplemente inicie sesión con su cuenta MySBG al iniciar la herramienta Qinertia lever-Arm.
- Abra la Configuración del Proyecto.
- Navegue a la sección de procesamiento INS.
- Habilite el suavizado RTS.
- Guarde la configuración de su proyecto y ejecute su post-procesamiento como de costumbre, ¡Smoother se encarga del resto!
Con la adición de la función RTS Smoother, ahora tiene un mayor control sobre la calidad y la precisión de sus datos de trayectoria. Esta nueva herramienta ofrece resultados refinados y fiables para proyectos de alta precisión o para cualquiera que busque resultados más limpios y profesionales.
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