In der direkten Georeferenzierung ist die Kontinuität von Position und Lage entscheidend, da der kleinste Sprung Restfehler und unschöne Effekte in den erzeugten Punktwolkenprodukten verursachen kann. RTS Smoother hilft, diesen kritischen Bedarf zu decken.
Während die Kalman-Filterung eine hervorragende Arbeit bei der Schätzung von Position, Geschwindigkeit und Lage leistet, kann sie dennoch kleine Inkonsistenzen hinterlassen, insbesondere in komplexen oder hochdynamischen Umgebungen. Deshalb freuen wir uns, den RTS Smoother vorzustellen, eine leistungsstarke neue Funktion, die jetzt in Qinertia 4.2 verfügbar ist.
Was ist der RTS-Smoother?
Der RTS (Rauch–Tung–Striebel) Smoother ist ein fortschrittlicher Backward-Smoothing-Algorithmus, der zur Verfeinerung von Zustandsschätzungen nach einem Forward-Kalman-Filter verwendet wird. Benannt nach seinen Erfindern H. E. Rauch, F. Tung und C. T. Striebel, verbessert er die Zustandsschätzung durch die Einbeziehung zukünftiger Beobachtungen, wodurch die Unsicherheit reduziert und die Genauigkeit verbessert wird.
Der RTS Smoother in Qinertia ist eine fortschrittliche Verarbeitungsoption, die entwickelt wurde, um Ihre INS-Trajektorie nach dem Sensorfusionsschritt zu verfeinern. Durch die Anwendung des Smoothers entfernt Qinertia alle abrupten Übergänge und plötzlichen Sprünge und stellt sicher, dass Ihre endgültigen Trajektorieausgaben nicht nur genauer, sondern auch deutlich glatter sind.
Funktionsweise
Er arbeitet nach den Standard-Vorwärts- und Rückwärts-Kalman-Filterphasen. Er nutzt den gesamten Datensatz, um Schätzfehler zu minimieren, Rauschen in Position, Geschwindigkeit und Orientierung zu reduzieren und die Kontinuität der Ausgabetrajektorie zu verbessern.
Der von SBG Systems implementierte RTS Smoother arbeitet mit den Kovarianzmatrizen und entfernt Rest-Sprünge, die am Ende jedes Verarbeitungslaufs zwischen den Epochen auftreten können. Die Glättung der Kovarianzen stellt sicher, dass auch die endgültige Trajektorienzusammenführung glatt ist, wodurch Inkonsistenzen reduziert werden, ohne die absolute Genauigkeit zu beeinträchtigen. Dieser Ansatz ermöglicht eine glatte Trajektorieausgabe.
Wann sollte der RTS-Smoother in der INS-Verarbeitung verwendet werden?
In anspruchsvollen Umgebungen können Ihre Daten Signalunterbrechungen, Mehrwegefehler oder geringe Satellitensichtbarkeit aufweisen (z. B. in städtischen Gebieten, Wäldern, Tälern). Die Aktivierung des RTS-Smoothers ist eine sichere Methode, um Sprünge oder Zittern in Ihrer Trajektorie zu beseitigen und eine hohe Ausgabequalität zu gewährleisten. Er ist besonders vorteilhaft für:
- Mobile Mapping-Anwendungen.
- Marine-Navigation.
- Jedes Projekt, das zuverlässige, konsistente, nachbearbeitete INS-Trajektorien erfordert.
Bei der Fehlersuche oder Validierung der Datenqualität wird empfohlen, zunächst einen Lauf ohne RTS Smoother durchzuführen, um potenzielle Daten- oder Verarbeitungsprobleme zu erkennen. Sobald die Daten verifiziert wurden, kann ein zweiter Lauf mit dem Smoother verwendet werden, um das sauberste und genaueste Ergebnis zu erzielen.
Wie aktiviere ich den Smoother in Qinertia?
Sind Sie bereit, unser Werkzeug zur Schätzung des Hebelarms selbst auszuprobieren? Laden Sie die neueste Version von Qinertia im Abschnitt “Download“ Ihres MySBG-Kontos herunter. Nach der Installation melden Sie sich einfach mit Ihrem MySBG-Konto an, wenn Sie das Qinertia Hebelarm-Tool starten.
- Öffnen Sie die Projekteinstellungen.
- Navigieren Sie zum Abschnitt INS-Verarbeitung.
- Aktivieren Sie die RTS-Glättung.
- Speichern Sie Ihre Projekteinstellungen und führen Sie Ihre Nachbearbeitung wie gewohnt durch, der Smoother kümmert sich um den Rest!
Mit der Hinzufügung der RTS Smoother Funktion haben Sie jetzt eine größere Kontrolle über die Qualität und Genauigkeit Ihrer Trajektoriendaten. Dieses neue Tool liefert verfeinerte, zuverlässige Ergebnisse für hochpräzise Projekte oder für alle, die sauberere, professionellere Ergebnisse suchen.
Um weitere Informationen über Qinertia zu erhalten, kontaktieren Sie uns bitte.