Le traitement avant/arrière est une méthode de post-traitement utilisée pour améliorer la précision du positionnement dans les systèmes de navigation GNSS/INS. Cette méthode exploite les atouts des deux technologies en utilisant toutes les données collectées dans deux directions : vers l'avant et vers l'arrière. Le traitement avant analyse les données dans l'ordre chronologique, tel qu'il a été enregistré. Le traitement arrière fait l'inverse, en lisant et en analysant les données du dernier point enregistré jusqu'au début. Cette technique à double passage fournit deux estimations de trajectoire, qui peuvent ensuite être fusionnées pour améliorer la précision.
Le GNSS offre une grande précision à long terme, mais échoue dans les zones où le signal est obstrué, comme les tunnels ou les villes denses. Les systèmes inertiels, en revanche, fournissent des données fiables à court terme, mais souffrent d'une dérive au fil du temps. Lorsque les signaux GNSS disparaissent, comme dans un tunnel, les données inertielles maintiennent la trajectoire, mais introduisent des erreurs. Ces erreurs s'accumulent différemment lorsqu'elles sont traitées vers l'arrière. En comparant les trajectoires inertielles avant et arrière, le système identifie et réduit les effets de dérive.
Imaginez un véhicule entrant dans un tunnel où le signal GNSS est perdu. Le trajet traité vers l'avant montre une dérive accumulée au moment où le véhicule sort. Lorsqu'il est traité vers l'arrière depuis la sortie du tunnel, la dérive apparaît plutôt à l'entrée. La combinaison des deux directions équilibre les erreurs et améliore l'estimation du trajet final. Cette approche permet de saisir les mouvements clés, comme les changements de voie ou l'évitement d'obstacles, même pendant les pannes du GNSS.
Cette technique améliore également l'estimation de l'attitude, améliorant ainsi la précision du tangage, du roulis et du lacet. Elle fonctionne en trois dimensions, pas seulement latéralement. Bien qu'elle ne soit pas essentielle pour les très courtes pannes, elle améliore toujours la qualité des données. La fusion des résultats avant et arrière produit une trajectoire finale robuste et précise.
Le traitement avant/arrière est idéal pour les applications où une grande précision est essentielle. Il transforme un système GNSS/INS en une solution plus puissante, en particulier dans les environnements difficiles où le GNSS seul échouerait.
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