Les trajectoires avant-arrière superposées se produisent lorsqu'un logiciel de post-traitement superpose deux trajectoires inertielles pour améliorer la précision pendant les pannes GNSS. Le logiciel calcule d'abord la trajectoire avant. Il traite les données dans l'ordre où elles ont été enregistrées. La dérive s'accumule pendant les segments où le GNSS est refusé. Ensuite, il traite les mêmes données en sens inverse. Il commence à partir du point où le signal GNSS est réacquis. La dérive s'accumule dans la direction opposée.
La superposition des deux trajectoires permet au logiciel PPK de comparer les résultats. Il identifie les mouvements cohérents et rejette la dérive conflictuelle. Ce processus améliore la précision dans les environnements où le GNSS est dégradé. Il améliore également la reconstruction de la trajectoire pendant la perte de signal. La trajectoire avant capture la dynamique immédiatement après la perte de signal. La trajectoire arrière les capture en amont de la réacquisition du signal.
Lorsqu'elles sont superposées, ces trajectoires mettent en évidence les caractéristiques de mouvement communes. Le logiciel de post-traitement extrait les sections les plus précises des deux trajectoires. Il les fusionne en une seule trajectoire optimale. Cette solution combinée réduit la dérive accumulée. Elle renforce également les estimations de position, de vitesse et d'attitude.
La superposition aide à corriger les schémas de dérive inertielle uniquement. Elle améliore le positionnement latéral et vertical. Elle améliore également la précision du cap pendant les longues pannes du GNSS. Le processus fonctionne entièrement en post-traitement. Il utilise les données enregistrées sans nécessiter de correction en temps réel.
Cette technique s'applique bien dans les tunnels, les forêts et les canyons urbains. Elle aide également dans les levés sous-marins et souterrains. Les superpositions avant-arrière permettent un meilleur calcul à l'estime. Elles complètent l'intégration étroite GNSS/INS.
La méthode prend en charge la correction 3D. Elle affine les estimations de roulis, de tangage et de lacet. Elle maintient une qualité de données élevée malgré un GNSS médiocre. L'approche fonctionne mieux avec les données IMU à faible bruit. Les capteurs inertiels à haute résolution améliorent les résultats.
Les trajectoires avant-arrière superposées offrent une solution pratique. Elles améliorent les données INS assistées par GNSS dans les environnements complexes. Elles augmentent la confiance dans les trajectoires post-traitées. La technique aide les utilisateurs à reconstruire un mouvement précis dans les zones difficiles. C'est un outil clé dans la navigation inertielle avancée.
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