Le trajet inertiel traité vers l'arrière calcule la position en traitant les données inertielles en sens inverse, du point final au point de départ. Cette méthode utilise les mêmes mesures inertielles brutes, mais en ordre chronologique inverse. Le système traite ces entrées comme si elles avaient été enregistrées dans le temps avant. La dérive s'accumule toujours, mais elle se développe dans la direction opposée par rapport au traitement avant. Ce schéma de dérive inversé offre une comparaison précieuse pour l'analyse des erreurs.
Le traitement arrière devient efficace lorsque les données GNSS sont réacquises après une panne. Il utilise le point final connu comme référence. En propageant les données inertielles vers l'arrière, le système peut estimer une nouvelle trajectoire. Cette méthode fournit une deuxième solution qui complète le trajet avant. Les ingénieurs comparent souvent les deux trajets pour détecter et réduire la dérive.
Le système n'a pas besoin de reconnaître qu'il traite les données en sens inverse. Il applique des algorithmes inertiels standard à l'ensemble de données inversé. La précision du trajet arrière dépend de la qualité de la position du point final. Si ce point est bien contraint par le GNSS ou une autre aide, le trajet inertiel traité vers l'arrière donne des corrections précieuses.
Le traitement arrière fonctionne mieux dans les environnements de post-traitement. Les systèmes en temps réel ne peuvent pas inverser les données pendant le fonctionnement. Cette approche convient aux systèmes de navigation inertielle assistés par GNSS où la perte de signal est temporaire. Elle aide à combler les pannes plus précisément que les solutions avant uniquement.
Par exemple, lorsqu'un véhicule sort d'un tunnel, le système peut retraiter les données vers l'arrière à partir de la fin du tunnel. Le trajet arrière résultant contrecarre la dérive accumulée de la solution avant. La superposition des deux trajets révèle les erreurs systématiques et améliore l'estimation de la trajectoire.
Cette approche à double direction améliore la précision de la position et renforce la fiabilité du système. Dans des conditions difficiles ou dans des zones où le GNSS est refusé, le trajet inertiel traité vers l'arrière aide à affiner les performances de navigation. Il représente un outil avancé dans le flux de travail de post-traitement des systèmes de navigation inertielle modernes.
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