Lors de l'installation d'un système de navigation inertielle (INS), l'estimation précise du bras de levier entre l'INS et les antennes GNSS, ainsi qu'entre l'INS et les capteurs supplémentaires tels que l'odomètre ou le DVL, représente un défi important.
Qu'est-ce qu'un bras de levier ?
Le bras de levier est le décalage de position de l'antenne GNSS ou d'autres points de référence sur la plateforme par rapport au point de référence de l'INS, généralement exprimé sous forme de vecteur 3D (X, Y, Z).
Une estimation précise du bras de levier est essentielle dans la fusion GNSS/INS, car le GNSS fournit la position de l'antenne, tandis que les informations d'attitude calculées par l'INS sont référencées dans le capteur lui-même, qui est installé à un endroit différent.
Ce décalage, entre l'emplacement des antennes et l'emplacement de l'INS, signifie que ces points subissent des dynamiques différentes pendant le mouvement.
Difficultés liées à l’estimation traditionnelle du bras de levier
Même de petites erreurs dans l'estimation du bras de levier peuvent entraîner d'importantes imprécisions de positionnement. Traditionnellement, cela nécessite une mesure manuelle minutieuse, ce qui pose plusieurs problèmes en pratique :
- Erreur humaine : de petits défauts d'alignement dans les mesures peuvent entraîner des erreurs cumulatives dans les calculs de positionnement.
- Accès difficile aux points de montage : l'IMU et l'antenne GNSS peuvent être montées dans des endroits difficiles d'accès, ce qui rend la mesure précise difficile.
- Processus fastidieux : assurer une grande précision nécessite de multiples vérifications et validations, ce qui ajoute du temps au processus d’installation.
Solution automatisée : Qinertia Lever Arm
Pour simplifier ce processus et améliorer à la fois l'efficacité et la précision, nous introduisons Qinertia-leverArm - un outil gratuit d'estimation du bras de levier, conçu pour réestimer automatiquement le bras de levier. Il élimine le besoin d'une mesure manuelle minutieuse, permettant aux utilisateurs de SBG Systems d'installer leur IMU avec une estimation approximative et de l'affiner plus tard avec l'outil.
Principaux avantages
Qinertia Lever Arm offre plusieurs avantages qui en font une solution révolutionnaire pour l'estimation du bras de levier. Voici les principaux avantages qui distinguent cette solution :
- Gratuit et accessible : disponible pour tous les utilisateurs disposant d'un compte MySBG, sans frais supplémentaires.
- Compatible avec tous les produits SBG.
- Aucune précision manuelle requise : commencez par une mesure approximative et laissez Qinertia-leverArm l'affiner.
- Amélioration de la précision du positionnement avec un minimum d'effort : utilisez les données PPK pour estimer dynamiquement le bras de levier.
- Avec Qinertia-leverArm, les utilisateurs peuvent garantir des valeurs de bras de levier plus précises, ce qui améliore le positionnement sans les tracas des ajustements manuels.
Regardez la vidéo ci-dessous pour une présentation complète.
Commencer avec Qinertia Lever Arm
Prêt à essayer vous-même notre outil d'estimation du bras de levier ? Téléchargez la dernière version de Qinertia dans la section « Téléchargement » de votre compte MySBG. Une fois installé, connectez-vous simplement avec votre compte MySBG au démarrage de l'outil Qinertia lever-Arm.
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