En géoréférencement direct, la continuité de la position et de l'attitude est cruciale, car le plus petit saut peut créer des erreurs résiduelles et un effet disgracieux dans les produits de nuages de points générés. RTS Smoother aide à répondre à ce besoin critique.
Bien que le filtrage Kalman fasse un excellent travail d'estimation de la position, de la vitesse et de l'attitude, il peut encore laisser de petites incohérences, en particulier dans les environnements complexes ou très dynamiques. C'est pourquoi nous sommes ravis de vous présenter le RTS Smoother, une nouvelle fonctionnalité puissante désormais disponible dans Qinertia 4.2.
Qu'est-ce que le lisseur RTS ?
Le RTS (Rauch–Tung–Striebel) Smoother est un algorithme de lissage backward avancé utilisé pour affiner les estimations d'état après un filtre Kalman forward. Nommé d'après ses inventeurs H. E. Rauch, F. Tung et C. T. Striebel, il améliore l'estimation d'état en incorporant les observations futures, en réduisant l'incertitude et en améliorant la précision.
Le RTS Smoother dans Qinertia est une option de traitement avancée conçue pour affiner votre trajectoire INS après l'étape de fusion des capteurs. En appliquant le lisseur, Qinertia supprime toutes les transitions brusques et tous les sauts soudains, garantissant que vos sorties de trajectoire finales sont non seulement plus précises, mais aussi nettement plus lisses.
Comment ça marche
Il fonctionne après les phases standard de filtrage Kalman forward et backward. Il exploite l'ensemble des données pour minimiser les erreurs d'estimation, réduire le bruit dans la position, la vitesse et l'orientation, et améliorer la continuité de la trajectoire de sortie.
Le RTS Smoother, implémenté par SBG Systems, fonctionne sur les matrices de covariance, en supprimant les sauts résiduels qui peuvent exister entre les époques à la fin de chaque passe de traitement. Le lissage des covariances garantit que la fusion finale de la trajectoire est également lisse, réduisant ainsi les incohérences sans compromettre la précision absolue. Cette approche permet d'obtenir une sortie de trajectoire lisse.
Quand utiliser le lisseur RTS dans le traitement INS ?
Dans les environnements difficiles, vos données peuvent subir des interruptions de signal, des erreurs de trajets multiples ou une faible visibilité des satellites (par exemple, zones urbaines, forêts, vallées). L'activation du lisseur RTS est un moyen sûr de supprimer les sauts ou les tremblements de votre trajectoire, garantissant ainsi une sortie de haute qualité. C'est particulièrement avantageux pour :
- Applications de cartographie mobile.
- Navigation maritime.
- Tout projet nécessitant des trajectoires INS post-traitées fiables et cohérentes.
Lors du dépannage ou de la validation de la qualité des données, il est recommandé d'effectuer une première exécution sans le lisseur RTS pour repérer tout problème potentiel de données ou de traitement. Une fois les données vérifiées, une deuxième exécution avec le lisseur peut ensuite être utilisée pour générer le résultat le plus propre et le plus précis.
Comment activer le lisseur dans Qinertia ?
Prêt à essayer vous-même notre outil d'estimation du bras de levier ? Téléchargez la dernière version de Qinertia dans la section « Téléchargement » de votre compte MySBG. Une fois installé, connectez-vous simplement avec votre compte MySBG au démarrage de l'outil Qinertia lever-Arm.
- Ouvrez les paramètres du projet.
- Naviguez jusqu'à la section INS Processing.
- Activer le lissage RTS.
- Enregistrez les paramètres de votre projet et lancez votre post-traitement comme d'habitude, Smoother s'occupe du reste !
Grâce à l'ajout de la fonctionnalité RTS Smoother, vous avez désormais un meilleur contrôle sur la qualité et la précision de vos données de trajectoire. Ce nouvel outil fournit des résultats affinés et fiables pour les projets de haute précision ou pour tous ceux qui recherchent des résultats plus propres et plus professionnels.
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