在直接地理参考中，位置和姿态的连续性至关重要，因为最小的跳跃都可能在生成的点云产品中产生残余误差和不好的影响。RTS 平滑器有助于满足这一关键需求。
虽然卡尔曼滤波在估计位置、速度和姿态方面做得很好，但它仍然会留下小的差异，尤其是在复杂或高度动态的环境中。这就是为什么我们很高兴推出 RTS 平滑器，这是一个强大的新功能，现在可在 Qinertia 4.2 中使用。
什么是 RTS 平滑器？
RTS (Rauch–Tung–Striebel) 平滑器是一种先进的后向平滑算法，用于在正向卡尔曼滤波器之后细化状态估计。它以其发明者 H. E. Rauch、F. Tung 和 C. T. Striebel 的名字命名，它通过结合未来的观测来增强状态估计，从而减少不确定性并提高准确性。
Qinertia 中的 RTS 平滑器是一种高级处理选项，旨在在传感器融合步骤之后细化您的 INS 轨迹。通过应用平滑器，Qinertia 消除了所有急剧的过渡和突然的跳跃，从而确保您的最终轨迹输出不仅更准确，而且更平滑。
它是如何工作的
它在标准的前向和后向卡尔曼滤波阶段之后运行。它利用整个数据集来最大限度地减少估计误差，减少位置、速度和方向上的噪声，并增强输出轨迹的连续性。
由 SBG Systems 实施的 RTS 平滑器适用于协方差矩阵，消除了每次处理过程结束时各个历元之间可能存在的残余跳跃。平滑协方差可确保最终的轨迹合并也是平滑的，从而减少不一致性，而不会影响绝对精度。这种方法允许平滑的轨迹输出。
何时在 INS 处理中使用 RTS 平滑器？
在具有挑战性的环境中，您的数据可能存在信号中断、多径误差或卫星可见性低（例如，城市区域、森林、山谷）。启用 RTS Smoother 是一种确保消除轨迹中的跳跃或抖动，从而确保高质量输出的可靠方法。它尤其适用于：
在进行故障排除或验证数据质量时，建议在不使用 RTS 平滑器的情况下进行初始运行，以发现任何潜在的数据或处理问题。 验证数据后，可以使用带有平滑器的第二次运行来生成最干净、最准确的结果。
如何在 Qinertia 中启用平滑器？
准备好亲自试用我们的杆臂估计工具了吗？在您的 MySBG 帐户的“下载”部分下，下载最新版本的 Qinertia。安装完成后，只需在启动 Qinertia lever-Arm 工具时使用您的 MySBG 帐户登录即可。
- 打开项目设置。
- 导航到 INS 处理部分。
- 启用 RTS 平滑。
- 保存您的项目设置并像往常一样运行后处理，Smoother 会处理剩下的事情！
随着 RTS 平滑器功能的添加，您现在可以更好地控制轨迹数据的质量和准确性。这种新工具为高精度项目或任何寻求更清晰、更专业的结果的人提供精细、可靠的结果。
要获取有关 Qinertia 的更多信息，请联系我们。