순방향 처리된 관성 경로는 관성 내비게이션 시스템이 한 방향으로 실시간 데이터를 사용하여 위치를 계산하는 방법을 설명합니다. 시스템은 관성 센서에서 가속도와 각속도를 수집하고 이 데이터를 시간에 따라 통합합니다. 이 정보를 사용하여 차량이 움직일 때 위치, 속도 및 방향을 추정합니다.
순방향 처리 동안 시스템은 알려진 위치에서 시작하여 시간 순으로 앞으로 움직임을 계산합니다. 끝점에 대한 사전 지식이 없다고 가정합니다. 시간이 지남에 따라 작은 센서 오류와 노이즈가 누적되어 드리프트가 발생합니다. 이 드리프트는 시간이 지남에 따라 증가하고 특히 GNSS 보정 없이는 위치 정확도를 떨어뜨릴 수 있습니다.
GNSS 지원 시스템에서 순방향 처리된 경로는 위성 신호를 사용할 수 있을 때 정확하게 유지됩니다. GNSS 업데이트는 누적된 드리프트를 수정하고 내비게이션 솔루션을 재설정합니다. 그러나 터널이나 도시 협곡에서는 GNSS 신호가 저하되거나 사라질 수 있습니다. 이러한 중단 동안 시스템은 계속해서 순방향으로 처리하지만 보정 없이는 오류가 증가합니다.
드리프트에도 불구하고 순방향 경로는 여전히 동적 움직임을 정확하게 기록합니다. 고해상도로 속도와 방향의 변화를 캡처합니다. 시스템은 절대 위치가 불확실하더라도 기동, 회전 또는 차선 변경을 감지할 수 있습니다. 이러한 세부 정보는 후처리 또는 다른 데이터와 병합하는 데 유용합니다.
순방향 처리는 자율 내비게이션 또는 실시간 차량 추적과 같은 실시간 애플리케이션에 필수적입니다. 즉각적인 움직임 추정치를 제공하여 시스템이 환경 변화에 대응하는 데 도움이 됩니다. 그러나 시간이 지남에 따라 오류가 증가하기 때문에 GNSS 없이는 순방향 경로만으로는 장기 임무에 충분하지 않은 경우가 있습니다.
정확도를 높이기 위해 사용자는 종종 임무 후 분석에서 역방향 처리를 적용합니다. 순방향 및 역방향 솔루션을 비교하여 전체 드리프트를 줄입니다. 그러나 순방향 처리는 실시간 내비게이션 성능의 기초를 형성합니다. GNSS가 거부된 영역에서도 시스템이 계속 작동하도록 보장합니다. 요약하면 순방향 처리된 관성 경로는 실시간 내비게이션 데이터를 제공하지만 누적된 드리프트를 최소화하려면 보정이 필요합니다.
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