역방향 처리된 관성 경로는 끝점에서 시작점으로 역순으로 관성 데이터를 처리하여 위치를 계산합니다. 이 방법은 동일한 원시 관성 측정값을 사용하지만 시간 역순으로 사용합니다. 시스템은 이러한 입력을 순방향으로 기록된 것처럼 취급합니다. 드리프트는 여전히 누적되지만 순방향 처리에 비해 반대 방향으로 발생합니다. 이 반전된 드리프트 패턴은 오류 분석에 유용한 비교를 제공합니다.
역방향 처리는 블랙아웃 후 GNSS 데이터를 다시 획득할 때 효과적입니다. 알려진 끝점을 참조로 사용합니다. 관성 데이터를 역방향으로 전파하여 시스템은 새로운 궤적을 추정할 수 있습니다. 이 방법은 순방향 경로를 보완하는 두 번째 솔루션을 제공합니다. 엔지니어는 종종 두 경로를 비교하여 드리프트를 감지하고 줄입니다.
시스템은 데이터를 역순으로 처리한다는 것을 인식할 필요가 없습니다. 반전된 데이터 세트에 표준 관성 알고리즘을 적용합니다. 역방향 경로의 정확도는 끝점 위치의 품질에 따라 달라집니다. 이 지점이 GNSS 또는 다른 보조 장치에 의해 잘 구속되면 역방향 처리된 관성 경로는 유용한 보정을 제공합니다.
역방향 처리는 후처리 환경에서 가장 잘 작동합니다. 실시간 시스템은 작동 중에 데이터를 되돌릴 수 없습니다. 이 접근 방식은 신호 손실이 일시적인 GNSS 지원 관성 내비게이션 시스템에 적합합니다. 순방향 전용 솔루션보다 중단을 더 정확하게 연결하는 데 도움이 됩니다.
예를 들어 차량이 터널에서 나올 때 시스템은 터널 끝에서 데이터를 역방향으로 다시 처리할 수 있습니다. 결과 역방향 경로는 순방향 솔루션에서 누적된 드리프트를 상쇄합니다. 두 경로를 오버레이하면 체계적인 오류가 드러나고 궤적 추정이 향상됩니다.
이 이중 방향 접근 방식은 위치 정확도를 향상시키고 시스템 안정성을 강화합니다. 열악한 조건 또는 GNSS가 거부된 영역에서 역방향 처리된 관성 경로는 내비게이션 성능을 개선하는 데 도움이 됩니다. 이는 최신 관성 내비게이션 시스템의 후처리 워크플로에서 고급 도구를 나타냅니다.
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