직접 지오레퍼런싱에서 위치와 자세의 연속성은 가장 작은 점프가 생성된 포인트 클라우드 제품에서 잔류 오류와 불쾌한 영향을 줄 수 있기 때문에 매우 중요합니다. RTS 스무더는 이러한 중요한 요구 사항을 해결하는 데 도움이 됩니다.
칼만 필터링은 위치, 속도 및 자세를 추정하는 데 탁월하지만 특히 복잡하거나 역동적인 환경에서는 여전히 작은 불일치가 발생할 수 있습니다. 그렇기 때문에 Qinertia 4.2에서 사용할 수 있는 강력한 새로운 기능인 RTS 스무더를 소개하게 되어 기쁩니다.
RTS Smoother란 무엇입니까?
RTS (Rauch–Tung–Striebel) 스무더는 순방향 칼만 필터 이후 상태 추정치를 개선하는 데 사용되는 고급 역방향 스무딩 알고리즘입니다. 발명가인 H. E. Rauch, F. Tung 및 C. T. Striebel의 이름을 따서 명명되었으며, 미래 관측을 통합하여 상태 추정을 향상시키고 불확실성을 줄이며 정확도를 향상시킵니다.
Qinertia의 RTS 스무더는 센서 융합 단계 후 INS 궤적을 개선하도록 설계된 고급 처리 옵션입니다. 스무더를 적용하면 Qinertia는 모든 급격한 전환과 갑작스러운 점프를 제거하여 최종 궤적 출력이 더 정확할 뿐만 아니라 훨씬 더 부드럽게 만듭니다.
작동 원리
표준 순방향 및 역방향 칼만 필터링 단계 후에 작동합니다. 전체 데이터 세트를 활용하여 추정 오류를 최소화하고, 위치, 속도 및 방향의 노이즈를 줄이고, 출력 궤적의 연속성을 향상시킵니다.
SBG Systems에서 구현한 RTS 스무더는 각 처리 패스 끝에서 epoch 사이에 존재할 수 있는 잔류 점프를 제거하여 공분산 행렬에서 작동합니다. 공분산을 스무딩하면 최종 궤적 병합도 부드러워져 절대 정확도를 손상시키지 않고 불일치를 줄일 수 있습니다. 이 접근 방식을 통해 부드러운 궤적 출력이 가능합니다.
INS 처리 시 RTS 스무더는 언제 사용해야 합니까?
열악한 환경에서는 신호 중단, 다중 경로 오류 또는 낮은 위성 가시성(예: 도시 지역, 숲, 계곡)이 발생할 수 있습니다. RTS Smoother를 활성화하면 궤적에서 점프나 흔들림을 확실하게 제거하여 고품질 출력을 보장할 수 있습니다. 특히 다음에 유용합니다.
문제 해결 또는 데이터 품질 검증 시, 잠재적인 데이터 또는 처리 문제를 발견하기 위해 RTS 스무더를 사용하지 않고 초기 실행을 수행하는 것이 좋습니다. 데이터가 확인되면 스무더를 사용하여 가장 깨끗하고 정확한 결과를 생성할 수 있습니다.
Qinertia에서 스무더를 활성화하는 방법은 무엇입니까?
레버 암 추정 도구를 직접 사용해 보시겠습니까? MySBG 계정의 “다운로드” 섹션에서 최신 버전의 Qinertia를 다운로드하십시오. 설치가 완료되면 Qinertia 레버 암 도구를 시작할 때 MySBG 계정으로 로그인하기만 하면 됩니다.
- 프로젝트 설정을 엽니다.
- INS 처리 섹션으로 이동합니다.
- RTS 스무딩 활성화.
- 프로젝트 설정을 저장하고 평소와 같이 후처리(post-processing)를 실행하면 Smoother가 나머지를 처리합니다!
RTS 스무더 기능이 추가됨에 따라 이제 궤적 데이터의 품질과 정확도를 보다 효과적으로 제어할 수 있습니다. 이 새로운 도구는 고정밀 프로젝트 또는 더 깨끗하고 전문적인 결과를 원하는 모든 사람에게 개선되고 신뢰할 수 있는 결과를 제공합니다.
Qinertia에 대한 자세한 내용은 당사에 문의하십시오.