順方向/逆方向処理は、GNSS/INSナビゲーションシステムのポジショニング精度を向上させるために使用される後処理方法です。この方法は、収集されたすべてのデータを順方向と逆方向の2つの方向で使用することにより、両方のテクノロジーの強みを活用します。順方向処理は、記録されたとおりに時系列順にデータを分析します。逆方向処理は、逆のことを行い、最後に記録されたポイントから最初に戻ってデータを読み取り、分析します。このデュアルパス手法は、2つの軌道推定を提供し、それらをマージして精度を高めることができます。
GNSSは長期的に高い精度を提供しますが、トンネルや密集した都市などの信号が遮断されるエリアでは失敗します。一方、慣性システムは信頼性の高い短期データを提供しますが、時間の経過とともにドリフトが発生します。トンネル内など、GNSS信号が途絶えた場合、慣性データは軌道を維持しますが、エラーが発生します。これらのエラーは、逆方向に処理すると、異なる蓄積をします。順方向と逆方向の慣性パスを比較することにより、システムはドリフト効果を特定して軽減します。
GNSS信号が失われたトンネルに車両が入ることを想像してください。順方向に処理されたパスは、車両がトンネルから出るまでに蓄積されたドリフトを示しています。トンネルの出口から逆方向に処理すると、ドリフトは入り口に表示されます。両方の方向を組み合わせることで、エラーのバランスを取り、最終的なパス推定を改善します。このアプローチは、GNSS停止中でも、車線変更や障害物回避などの主要な動きをキャプチャするのに役立ちます。
この手法は、姿勢推定も強化し、ピッチ、ロール、ヨーの精度を向上させます。横方向だけでなく、3次元で動作します。非常に短い停止には必須ではありませんが、常にデータ品質が向上します。順方向と逆方向の結果をマージすると、堅牢で正確な最終軌道が生成されます。
順方向/逆方向処理は、高い精度が重要なアプリケーションに最適です。特にGNSSだけでは失敗する可能性のある困難な環境で、GNSS/INSシステムをより強力なソリューションに変えます。
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