順方向-逆方向パスのオーバーレイは、後処理ソフトウェアが2つの慣性パスをオーバーレイして、GNSS停止中の精度を向上させるときに発生します。ソフトウェアは、最初に順方向パスを計算します。記録された順にデータを処理します。ドリフトは、GNSSが拒否されたセグメント中に蓄積されます。次に、同じデータを逆方向に処理します。GNSS信号が再取得されたポイントから開始します。ドリフトは反対方向に蓄積されます。
両方のパスをオーバーレイすると、PPKソフトウェアは結果を比較できます。一貫したモーションを特定し、競合するドリフトを拒否します。このプロセスは、GNSSが低下した環境での精度を高めます。また、信号損失中の軌道再構築も改善します。順方向パスは、信号損失直後のダイナミクスをキャプチャします。逆方向パスは、信号再取得につながるダイナミクスをキャプチャします。
オーバーレイすると、これらのパスは共通のモーション機能を強調表示します。後処理ソフトウェアは、両方のパスから最も正確なセクションを抽出します。それらを1つの最適な軌道にマージします。この結合されたソリューションは、蓄積されたドリフトを減らします。また、位置、速度、および姿勢の推定も強化します。
オーバーレイは、慣性のみのドリフトパターンを修正するのに役立ちます。横方向および縦方向のポジショニングを改善します。また、GNSSの長期的な停止中のヘディング精度も向上させます。このプロセスは、完全に後処理で動作します。リアルタイム補正を必要とせずに、記録されたデータを使用します。
この手法は、トンネル、森林、および都市の峡谷でうまく適用されます。また、水中および地下の調査にも役立ちます。順方向-逆方向のオーバーレイにより、より優れたデッドレコニングが可能になります。タイトなGNSS/INS統合を補完します。
この方法は、3D補正をサポートしています。ロール、ピッチ、ヨーの推定を改良します。GNSSが不十分な場合でも、高いデータ品質を維持します。このアプローチは、低ノイズIMUデータで最適に機能します。高解像度の慣性センサーは結果を改善します。
順方向-逆方向パスのオーバーレイは、実用的なソリューションを提供します。複雑な環境でGNSS支援INSデータを強化します。後処理された軌道への信頼を高めます。この手法は、ユーザーが困難なゾーンで正確なモーションを再構築するのに役立ちます。高度な慣性航法における重要なツールです。
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