順方向に処理された慣性パスは、慣性航法システムがリアルタイムデータを使用して一方向に位置を計算する方法を説明します。システムは、慣性センサーから加速度と角速度を収集し、このデータを時間経過とともに積分します。この情報を使用して、車両の移動に伴い、位置、速度、および方向を推定します。
順方向処理中、システムは既知の位置から開始し、時間的に順方向にモーションを計算します。終点の事前知識はないと想定しています。時間が経つにつれて、小さなセンサーエラーとノイズが蓄積され、ドリフトが発生します。このドリフトは時間とともに増加し、特にGNSS補正がない場合、位置精度が低下する可能性があります。
GNSS支援システムでは、衛星信号が利用可能な場合、順方向に処理されたパスは正確なままです。GNSSアップデートは、蓄積されたドリフトを修正し、ナビゲーションソリューションをリセットします。ただし、トンネルまたは都市の峡谷では、GNSS信号が劣化または消失する可能性があります。このような停止中、システムは順方向の処理を継続しますが、補正なしでエラーが増加します。
ドリフトにもかかわらず、順方向パスは依然としてダイナミックな動きを正確に記録します。速度と方向の変化を高解像度でキャプチャします。システムは、絶対位置が不確かな場合でも、操縦、回転、または車線変更を検出できます。これらの詳細は、後処理または他のデータとのマージに役立ちます。
順方向処理は、自律ナビゲーションやライブ車両追跡などのリアルタイムアプリケーションに不可欠です。即時のモーション推定を提供し、システムが環境の変化に対応するのに役立ちます。ただし、時間の経過とともにエラーが増加するため、GNSSなしの長時間のミッションでは、順方向パスだけでは常に十分ではありません。
精度を向上させるために、ユーザーは多くの場合、ミッション後の分析で逆方向処理を適用します。順方向と逆方向のソリューションを比較することにより、全体的なドリフトを減らします。ただし、順方向処理はリアルタイムナビゲーションパフォーマンスの基礎を形成します。GNSSが拒否されたゾーンでも、システムが機能し続けるようにします。要約すると、順方向に処理された慣性パスはリアルタイムナビゲーションデータを提供しますが、蓄積されたドリフトを最小限に抑えるために補正が必要です。
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