逆方向処理は、データセットの終わりから始まりまで位置と軌道を計算するGNSS後処理手法です。順方向処理と同じ原則に従いますが、時系列順に逆になります。この方法は、生のGNSSデータと基準局の補正を使用して、位置、速度、および方向を推定します。
アルゴリズムは、最終エポックから開始し、収集されたデータを逆方向に移動します（逆方向に処理された慣性パス）。衛星軌道モデル、クロック補正、および大気モデルを適用します。計算された各位置は、後のタイムステップからのデータを使用して、以前のものを改良します。この方向は、一時的な信号損失または劣化のあるセクションで精度を向上させるのに役立ちます。
逆方向処理は、順方向処理と組み合わせると特に効果的です。両方のソリューションをマージすると、エラーが少ない、より堅牢な軌道が作成されます。このマージされたアプローチは、両方の方向の強みを使用して、それぞれの弱点を補正します。たとえば、順方向処理がデータセットの最後に苦労する場合、逆方向処理で修正できます。
慣性航法システム（INS）と組み合わせると、ポジショニングがさらに強化されます。システムはカルマンフィルタリングを使用してGNSSと慣性データをブレンドします。この組み合わせにより、GNSSが困難な環境でも高い精度が実現します。UAV、モバイルマッピング、および海洋調査に特に役立ちます。
逆方向処理により、ユーザーは順方向の結果を検証することもできます。2つを比較することにより、ユーザーは矛盾を検出し、データの信頼性を向上させることができます。一部のソフトウェアソリューションは、データ品質に基づいて順方向モードと逆方向モードを自動的に切り替えます。
この方法は、完全なデータセットへのアクセスが必要なため、ミッション後の分析でのみ使用されます。リアルタイム補正を提供することはできません。それにもかかわらず、高精度アプリケーションでは貴重なツールです。
結論として、精度を向上させ、データギャップを埋め、終わりから始まりまでの軌道推定を改良することにより、GNSSベースのポジショニングを強化します。
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