逆方向に処理された慣性パスは、慣性データを逆方向に、終点から始点に処理することにより、位置を計算します。この方法は、同じ生の慣性測定値を使用しますが、時系列順に逆になります。システムは、これらの入力を順方向に記録されたかのように扱います。ドリフトは依然として蓄積されますが、順方向処理と比較して反対方向に発生します。この反転されたドリフトパターンは、エラー分析に役立つ比較を提供します。
逆方向処理は、ブラックアウト後にGNSSデータが再取得された場合に効果的になります。既知の終点をリファレンスとして使用します。慣性データを逆方向に伝播することにより、システムは新しい軌道を推定できます。この方法は、順方向パスを補完する2番目のソリューションを提供します。エンジニアは、ドリフトを検出して軽減するために、両方のパスを比較することがよくあります。
システムは、データを逆方向に処理することを認識する必要はありません。標準の慣性アルゴリズムを反転されたデータセットに適用します。逆方向パスの精度は、終点の位置の品質に依存します。このポイントがGNSSまたは別の支援によって十分に制約されている場合、逆方向に処理された慣性パスは貴重な補正をもたらします。
逆方向処理は、後処理環境で最適に機能します。リアルタイムシステムは、動作中にデータを反転できません。このアプローチは、信号損失が一時的なGNSS支援慣性航法システムに適しています。順方向のみのソリューションよりも正確に停止をブリッジするのに役立ちます。
たとえば、車両がトンネルから出るとき、システムはトンネルの終点からデータを逆方向に再処理できます。結果として得られる逆方向パスは、順方向ソリューションからの蓄積されたドリフトを打ち消します。両方のパスをオーバーレイすると、体系的なエラーが明らかになり、軌道推定が強化されます。
この双方向アプローチは、位置精度を向上させ、システムの信頼性を高めます。過酷な条件またはGNSSが拒否されたエリアでは、逆方向に処理された慣性パスは、ナビゲーションパフォーマンスの向上に役立ちます。これは、最新の慣性航法システムの後処理ワークフローにおける高度なツールを表しています。
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