A sobreposição de trajetórias para frente e para trás ocorre quando um software de pós-processamento sobrepõe duas trajetórias inerciais para melhorar a precisão durante as interrupções do GNSS. O software primeiro calcula a trajetória para frente. Ele processa os dados na ordem em que foram registrados. O desvio (drift) se acumula durante os segmentos onde o GNSS é negado. Em seguida, ele processa os mesmos dados na ordem inversa. Ele começa a partir do ponto onde o sinal do GNSS é readquirido. O desvio se acumula na direção oposta.
A sobreposição de ambas as trajetórias permite que o software PPK compare os resultados. Ele identifica o movimento consistente e rejeita o desvio conflitante. Este processo aumenta a precisão em ambientes GNSS degradados. Ele também melhora a reconstrução da trajetória durante a perda de sinal. A trajetória para frente captura a dinâmica imediatamente após a perda de sinal. A trajetória para trás captura a dinâmica que leva à readquisição do sinal.
Quando sobrepostas, essas trajetórias destacam características de movimento comuns. O software de pós-processamento extrai as seções mais precisas de ambas as trajetórias. Ele as mescla em uma trajetória ideal. Esta solução combinada reduz o desvio acumulado. Também fortalece as estimativas de posição, velocidade e atitude.
A sobreposição ajuda a corrigir padrões de desvio somente inercial. Melhora o posicionamento lateral e vertical. Também aumenta a precisão do rumo durante longas interrupções do GNSS. O processo opera inteiramente em pós-processamento. Ele usa dados registrados sem exigir correção em tempo real.
Esta técnica se aplica bem em túneis, florestas e cânions urbanos. Também ajuda em levantamentos subaquáticos e subterrâneos. As sobreposições para frente e para trás permitem um melhor dead-reckoning. Elas complementam a integração GNSS/INS apertada.
O método suporta correção 3D. Ele refina as estimativas de roll, pitch e yaw. Ele mantém a alta qualidade dos dados, apesar do GNSS ruim. A abordagem funciona melhor com dados de IMU de baixo ruído. Sensores inerciais de alta resolução melhoram os resultados.
As trajetórias sobrepostas para frente e para trás oferecem uma solução prática. Elas melhoram os dados INS auxiliados por GNSS em ambientes complexos. Elas aumentam a confiança nas trajetórias pós-processadas. A técnica ajuda os usuários a reconstruir o movimento preciso em zonas desafiadoras. É uma ferramenta fundamental na navegação inercial avançada.
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