O caminho inercial processado para trás calcula a posição processando dados inerciais ao contrário, do ponto final ao ponto inicial. Este método usa as mesmas medições inerciais brutas, mas em ordem cronológica inversa. O sistema trata essas entradas como se tivessem sido registradas no tempo direto. O drift ainda se acumula, mas se desenvolve na direção oposta em comparação com o processamento direto. Este padrão de drift invertido oferece uma comparação valiosa para a análise de erros.
O processamento para trás torna-se eficaz quando os dados GNSS são readquiridos após uma interrupção. Ele usa o ponto final conhecido como referência. Ao propagar dados inerciais para trás, o sistema pode estimar uma nova trajetória. Este método fornece uma segunda solução que complementa o caminho direto. Os engenheiros costumam comparar ambos os caminhos para detectar e reduzir o drift.
O sistema não precisa reconhecer que está processando dados ao contrário. Ele aplica algoritmos inerciais padrão ao conjunto de dados invertido. A precisão do caminho para trás depende da qualidade da posição do ponto final. Se este ponto for bem restringido por GNSS ou outra ajuda, o caminho inercial processado para trás produz correções valiosas.
O processamento para trás funciona melhor em ambientes de pós-processamento. Os sistemas em tempo real não podem inverter os dados durante a operação. Esta abordagem é adequada para sistemas de navegação inercial auxiliados por GNSS onde a perda de sinal é temporária. Ajuda a superar interrupções com mais precisão do que as soluções somente diretas.
Por exemplo, quando um veículo sai de um túnel, o sistema pode reprocessar os dados para trás a partir do final do túnel. O caminho para trás resultante neutraliza o drift acumulado da solução direta. Sobrepor ambos os caminhos revela erros sistemáticos e aprimora a estimativa da trajetória.
Esta abordagem de direção dupla melhora a precisão da posição e fortalece a confiabilidade do sistema. Em condições adversas ou áreas com negação de GNSS, o caminho inercial processado para trás ajuda a refinar o desempenho da navegação. Representa uma ferramenta avançada no fluxo de trabalho de pós-processamento de sistemas de navegação inercial modernos.
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