Na georreferenciação direta, a continuidade da posição e da atitude é crucial, pois o menor salto pode criar erros residuais e um efeito desagradável nos produtos de nuvem de pontos gerados. O RTS Smoother ajuda a atender a essa necessidade crítica.
Embora a filtragem de Kalman faça um ótimo trabalho ao estimar a posição, a velocidade e a atitude, ela ainda pode deixar pequenas inconsistências, especialmente em ambientes complexos ou altamente dinâmicos. É por isso que estamos animados em apresentar o RTS Smoother, um novo e poderoso recurso agora disponível no Qinertia 4.2.
O que é o RTS Smoother?
O Smoother RTS (Rauch–Tung–Striebel) é um algoritmo avançado de suavização para trás usado para refinar as estimativas de estado após um filtro de Kalman para frente. Nomeado em homenagem aos seus inventores H. E. Rauch, F. Tung e C. T. Striebel, ele aprimora a estimativa de estado, incorporando observações futuras, reduzindo a incerteza e melhorando a precisão.
O Smoother RTS no Qinertia é uma opção de processamento avançada projetada para refinar sua trajetória INS após a etapa de fusão de sensores. Ao aplicar o smoother, o Qinertia remove todas as transições abruptas e saltos repentinos, garantindo que suas saídas de trajetória final não sejam apenas mais precisas, mas também significativamente mais suaves.
Como funciona
Ele opera após as fases padrão de filtragem de Kalman para frente e para trás. Ele aproveita todo o conjunto de dados para minimizar erros de estimativa, reduzir o ruído na posição, velocidade e orientação e melhorar a continuidade da trajetória de saída.
O RTS Smoother, implementado pela SBG Systems, trabalha nas matrizes de covariância, removendo saltos residuais que podem existir entre as épocas no final de cada passagem de processamento. Suavizar as covariâncias garante que a fusão final da trajetória também seja suave, reduzindo as inconsistências sem comprometer a precisão absoluta. Esta abordagem permite uma saída de trajetória suave.
Quando usar a suavização RTS no processamento de INS ?
Em ambientes desafiadores, seus dados podem ter interrupções de sinal, erros de multicaminho ou baixa visibilidade de satélite (por exemplo, áreas urbanas, florestas, vales). Habilitar o RTS Smoother é uma maneira segura de remover os saltos ou vibrações em sua trajetória, garantindo uma saída de alta qualidade. É especialmente benéfico para:
- Aplicações de mapeamento móvel.
- Navegação marítima.
- Qualquer projeto que exija trajetórias INS pós-processadas, confiáveis e consistentes.
Durante a solução de problemas ou a validação da qualidade dos dados, é recomendável realizar uma execução inicial sem o RTS Smoother para identificar possíveis problemas de processamento ou de dados. Depois que os dados forem verificados, uma segunda execução com o suavizador poderá ser usada para gerar o resultado mais limpo e preciso.
Como ativar a suavização no Qinertia?
Pronto para experimentar nossa ferramenta de estimativa de braço de alavanca? Baixe a versão mais recente do Qinertia na seção “Download” da sua conta MySBG. Uma vez instalado, basta fazer login com sua conta MySBG ao iniciar a ferramenta Qinertia lever-Arm.
- Abra as Configurações do Projeto.
- Navegue até a seção de Processamento INS.
- Habilitar a suavização de RTS.
- Salve as configurações do seu projeto e execute seu pós-processamento como de costume, o Smoother cuida do resto!
Com a adição do recurso RTS Smoother, agora você tem maior controle sobre a qualidade e a precisão dos seus dados de trajetória. Esta nova ferramenta oferece resultados refinados e confiáveis para projetos de alta precisão ou para quem busca resultados mais claros e profissionais.
Para obter mais informações sobre o Qinertia, entre em contato conosco.