L'elaborazione avanti/indietro è un metodo di post-elaborazione utilizzato per migliorare la precisione del posizionamento nei sistemi di navigazione INS . Questo metodo sfrutta i punti di forza di entrambe le tecnologie utilizzando tutti i dati raccolti in due direzioni: avanti e indietro. L'elaborazione in avanti analizza i dati in ordine cronologico, così come sono stati registrati. L'elaborazione a ritroso fa l'inverso, leggendo e analizzando i dati dall'ultimo punto registrato fino all'inizio. Questa tecnica a doppio passaggio fornisce due stime della traiettoria, che possono poi essere unite per migliorare l'accuratezza.
GNSS offre un'elevata accuratezza a lungo termine, ma fallisce nelle aree in cui il segnale è ostruito, come le gallerie o le città dense. I sistemi inerziali, invece, forniscono dati affidabili a breve termine ma soffrono di deriva nel tempo. Quando il segnale GNSS cade, come ad esempio in un tunnel, i dati inerziali mantengono la traiettoria ma introducono errori. Questi errori si accumulano in modo diverso quando vengono elaborati all'indietro. Confrontando i percorsi inerziali in avanti e all'indietro, il sistema identifica e riduce gli effetti della deriva.
Immaginate un veicolo che entra in un tunnel in cui il segnale GNSS viene perso. Il percorso elaborato in avanti mostra una deriva accumulata al momento dell'uscita del veicolo. Quando viene elaborato a ritroso dall'uscita del tunnel, la deriva appare invece all'ingresso. La combinazione di entrambe le direzioni bilancia gli errori e migliora la stima finale del percorso. Questo approccio aiuta a catturare i movimenti chiave, come i cambi di corsia o l'evitamento degli ostacoli, anche durante le interruzioni del GNSS .
Questa tecnica migliora anche la stima dell'assetto, migliorando la precisione di beccheggio, rollio e imbardata. Funziona in tre dimensioni, non solo lateralmente. Anche se non è essenziale per le interruzioni molto brevi, migliora sempre la qualità dei dati. La fusione dei risultati in avanti e indietro produce una traiettoria finale robusta e accurata.
L'elaborazione avanti/indietro è ideale per le applicazioni in cui l'accuratezza è fondamentale. Trasforma un sistema INS in una soluzione più potente, soprattutto in ambienti difficili in cui il GNSS da solo fallirebbe.
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