L'elaborazione a ritroso è una tecnica di post-elaborazione GNSS che calcola la posizione e la traiettoria dalla fine di un set di dati all'inizio. Segue gli stessi principi dell'elaborazione in avanti, ma in ordine cronologico inverso. Questo metodo utilizza i dati GNSS grezzi e le correzioni delle stazioni di riferimento per stimare la posizione, la velocità e l'orientamento.
L'algoritmo parte dall'epoca finale e si muove a ritroso attraverso i dati raccolti (percorso inerziale elaborato a ritroso). Applica modelli di orbita satellitare, correzioni dell'orologio e modelli atmosferici. Ogni posizione calcolata utilizza i dati dei passi temporali successivi per perfezionare quelli precedenti. Questa direzione può contribuire a migliorare l'accuratezza nelle sezioni con perdita o degrado temporaneo del segnale.
L'elaborazione a ritroso è particolarmente efficace se combinata con l'elaborazione in avanti. La fusione di entrambe le soluzioni crea una traiettoria più robusta e con meno errori. Questo approccio unito utilizza i punti di forza di entrambe le direzioni per compensare i punti deboli di ciascuna. Ad esempio, se l'elaborazione in avanti ha difficoltà alla fine di un set di dati, l'elaborazione all'indietro può correggerla.
Se abbinato a un sistema di navigazione inerzialeINS), migliora ulteriormente il posizionamento. Il sistema utilizza il filtraggio di Kalman per combinare i dati GNSS e inerziali. Questa combinazione offre un'elevata precisione, anche in ambienti GNSS. È particolarmente utile per gli UAV, la mappatura mobile e i rilievi marini.
L'elaborazione a ritroso consente inoltre agli utenti di convalidare i risultati ottenuti in avanti. Confrontando i due metodi, gli utenti possono individuare le incongruenze e migliorare l'affidabilità dei dati. Alcune soluzioni software passano automaticamente dalla modalità forward a quella backward in base alla qualità dei dati.
Questo metodo richiede l'accesso al set di dati completo, quindi viene utilizzato solo nell'analisi post-missione. Non può fornire correzioni in tempo reale. Nonostante ciò, rimane uno strumento prezioso nelle applicazioni ad alta precisione.
In conclusione, rafforza il posizionamento GNSS migliorando l'accuratezza, colmando le lacune dei dati e affinando le stime della traiettoria dalla fine all'inizio.
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