Nella georeferenziazione diretta, la continuità della posizione e dell'assetto è fondamentale, poiché il più piccolo salto può creare errori residui ed effetti di disgrazia nei prodotti point-cloud generati. RTS Smoother aiuta a soddisfare questa esigenza critica.
Sebbene il filtraggio di Kalman faccia un ottimo lavoro di stima della posizione, della velocità e dell'assetto, può comunque lasciare delle piccole incongruenze, soprattutto in ambienti complessi o altamente dinamici. Ecco perché siamo entusiasti di presentare RTS Smoother, una nuova e potente funzione ora disponibile in Qinertia 4.2.
Cos'è l'RTS Smoother?
L'RTS (Rauch-Tung-Striebel) Smoother è un algoritmo avanzato di smoothing all'indietro utilizzato per affinare le stime di stato dopo un filtro Kalman in avanti. Prende il nome dai suoi inventori H. E. Rauch, F. Tung e C. T. Striebel e migliora la stima dello stato incorporando le osservazioni future, riducendo l'incertezza e migliorando la precisione.
L'RTS Smoother di Qinertia è un'opzione di elaborazione avanzata progettata per affinare la traiettoria INS dopo la fase di fusione dei sensori. Applicando lo smoother, Qinertia rimuove tutte le transizioni brusche e i salti improvvisi, assicurando che i risultati finali della traiettoria siano non solo più accurati, ma anche significativamente più morbidi.
Come funziona
Funziona dopo le fasi standard di filtraggio di Kalman in avanti e all'indietro. Sfrutta l'intero set di dati per minimizzare gli errori di stima, ridurre il rumore di posizione, velocità e orientamento e migliorare la continuità della traiettoria di uscita.
L'RTS Smoother, implementato da SBG Systems, agisce sulle matrici di covarianza, eliminando i salti residui che possono esistere tra le epoche alla fine di ogni passaggio di elaborazione. Lo smussamento delle covarianze assicura che anche la fusione finale della traiettoria sia liscia, riducendo le incoerenze senza compromettere l'accuratezza assoluta. Questo approccio consente di ottenere un risultato omogeneo della traiettoria.
Quando utilizzare lo smoother RTS nell'elaborazione INS ?
In ambienti difficili, i dati possono presentare interruzioni del segnale, errori di multipath o scarsa visibilità dei satelliti (ad esempio, aree urbane, foreste, valli). L'abilitazione di RTS Smoother è un modo sicuro per rimuovere i salti o le vibrazioni nella traiettoria, garantendo un output di alta qualità. È particolarmente utile per:
- Applicazioni di mobile mapping.
- Navigazione marittima.
- Qualsiasi progetto che richieda un'elaborazione post-processuale affidabile e consistente INS traiettorie INS.
Durante la risoluzione dei problemi o la convalida della qualità dei dati, si consiglia di eseguire un'esecuzione iniziale senza RTS Smoother per individuare eventuali problemi di dati o di elaborazione. Una volta verificati i dati, è possibile utilizzare una seconda esecuzione con lo smoother per generare il risultato più pulito e accurato.
Come attivare lo smoother in Qinertia?
Siete pronti a provare il nostro strumento di stima del braccio di leva? Scaricate l'ultima versione di Qinertia nella sezione "Download" del vostro account MySBG. Una volta installato, è sufficiente accedere con il proprio account MySBG quando si avvia lo strumento Qinertia lever-Arm.
- Apri le impostazioni del progetto.
- Passare alla sezione Elaborazione INS .
- Abilita l'attenuazione RTS.
- Salva le impostazioni del tuo progetto ed esegui la post-elaborazione come al solito, Smoother si occupa del resto!
Con l'aggiunta della funzione RTS Smoother, ora avete un maggiore controllo sulla qualità e sulla precisione dei dati di traiettoria. Questo nuovo strumento offre risultati raffinati e affidabili per progetti di alta precisione o per chiunque cerchi risultati più puliti e professionali.
Per ottenere maggiori informazioni su Qinertia, contattateci.